راه اندازی داینامیکسل با نرم افزار متلب

dynamixel

dynamixel

موتورهای داینامیکسل یکی از پرکاربردترین موتورها در زمینه رباتیک می باشند. اما مشکلی که در اینجا وجود دارد آن است که بیشترین افرادی که با این موتورها کار می کنند معمولا مهندس مکانیک می­باشند که با زبان های برنامه نویسی همچون C و یا C++ آشنا نیستند. بنابراین ارتباط این موتورها با زبان برنامه نویسی همچون متلب بسیار مفید و حائز اهمیت است. خوشبختانه شرکت ربات سازان توانست این مشکل را برای همیشه حل کرده و این موتورها را با نرم افزار متلب نیز کنترل کند.

سروموتورهای DYNAMIXEL، محصول شرکت روبوتیس می­باشند که برای کارهای روباتیک طراحی و راونه بازار شده­اند. این موتورها قابلیت شبکه­ای شدن دارند و ضمن دریافت فرمان از کنترلر اصلی می‌توانند اطلاعات مختلفی نظیر موقعیت،  سرعت و بار موتور، دمای داخلی ماژول، ولتاژ ورودی و … به آن برگردانند. برای راه ­اندازی این سروموتور داینامیکسل با کامپیوتر  نیاز به واسط USB2Dynamixel  است. این سروموتورها را به علت دارا بودن قابلیت گردش کامل می‌توان هم در حالت کنترل موقعیت به عنوان سروموتور و هم در حالت کنترل سرعت به عنوان موتور با فیدبک انکودر استفاده نمود.

در این جا دو برنامه اصلی و کمکی قرار دارند. در برنامه اصلی بعد باز کردن درگاه و مشخص کردن برخی از تنظیمات مورد نیاز،  زوایای مورد نظر (load Data.mat) فراخوانی شده اند. از آنجایی که در این برنامه شش موتور داینامیکسل کنترل می­شوند، بنابراین شش زاویه مشخص شده است. سپس توسط تابع کمکی (goalpos) به موتورها دستور داده می­شود که در زاویه مورد نظر قرار گیرد. برای اطلاعات بیشتر می­توانید با ما در ارتباط باشید.

برنامه اصلی

برنامه کمکی

شاید این مطالب را هم دوست داشته باشید

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *


CLOSE
CLOSE