چگونه خروجی انکودر دورانی را بخوانیم؟

انکودر دورانی یا Rotary Encoder:

انکودر ها تجهیزاتی برای حس موقعیت، سرعت یا شتاب هستند که در سیستم های مختلف مورد استفاده قرار میگیرند. این تجهیزات از سخت افزارهای مختلفی برای حس وضعیت شفت استفاده میکنند که میتوان به موارد زیر اشاره کرد:

  • انکودرهای مغناطیسی
  • انکودرهای لیزری
  • انکودرهای نوری

از سوی دیگر پالس خروجی انکودرها به دو صورت مطلق (ابسولوت Absolute) و افزایشی (اینکریمنتال Incremental) می باشد. خواندن انکودرها به چند طریق مختلف با پردازنده ها امکان پذیر است: از طریق تایمرها، وقفه ها و …

انکودرها عموما دارای دو پالس خروجی A , B می باشند که به کاربر کمک میکند با خواندن پالس ها و تقدم و تاخر آنها موقعیت و جهت چرخش شفت را تشخیص دهند. چگونگی این امر در شکل زیر کاملا مشهود است:

پالس های خروجی انکودر و خواندن آنها در دو جهت دوران شفت

پالس های خروجی انکودر و خواندن آنها در دو جهت دوران شفت

برای خواندن بایستی به این شکل عمل کرد (برای مثال توسط خواندن وقفه ها در پردازنده ها) که ابتدا وقفه توسط هر کدام از پالس ها که صادر شد، وضعیت پالس دیگر می تواند جهت چرخش را به ما نشان دهد. در این استراتژی هر زمان که جهت چرخش شفت عوض شود انکودر به صورت افزایشی یا کاهش میتواند عمل کرده و موقعیت شفت به درستی به کاربر گزارش داده شود.

یکی از مشکلات مهم در خواندن پالس های انکودر نویزهای ایجاد شده هستند که بعضا به عنوان پالس تلقی شده و سبب ایجاد خطا در سیستم خواهند شد. این نویزها که عموما بدترین شکل آنها پرش یا Bounce نام دارد سبب خواهد شد تا سیستم اشتباها وارد وقفه شده و اشتباها نویز به عنوان پالس تلقی گردد. در تصویر زیر نمایی از یک پالس را مشاهده خواهید کرد که به صورت پرش ایجاد شده و در شمارش میکرو نیز این مقدار لحاظ شده.

پرش پالس

این پرش های بایستی فیلتر شوند که به این عمل Debouncing گفته می شود. این فیلتر کردن به دو صورت سخت افزاری و نرم افزاری قابل اجراست. فیلترهای سخت افزای با شماتیک های بسیاری وجود دارند که می توان از آن استفاده نمود، فقط فراموش نکنید که فرکانس کاری در تعیین مقادیر مقاومت و خازن های فیلترینگ بسیار مهم می باشند.

zpTOi

میتوانید برای کسب اطلاعات بیشتر این ویدئو را تماشا فرمایید. همچنین می توانید برای راه اندازی انکودر توسط برد محبوب آردوینو به این صفحه مراجعه فرمایید.

برای کسب اطلاعات بیشتر و راهنمایی در انجام پروژه ها می توانید با تلگرام ۰۹۱۵۸۰۰۵۲۶۶ یا شماره تلفن ۰۵۱-۳۸۷۶۸۵۰۵ تماس حاصل فرمایید.

شاید این مطالب را هم دوست داشته باشید

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

CLOSE
CLOSE