کنترل موتورهای Stepper (استپ موتور)

چنانچه می­ خواهید از درایور MDC20 به منظور راه اندازی موتور پله‌­ای استفاده کنید. مطابق جدول ۱ در User Manual درایور سوئیچ ۳ را در حالت ON و سوئیچ ۴ را در حالت OFF قرار دهید (در صورت عدم استفاده از درایور MDC20 به صورت شبکه سوئیچ­ های ۱ و ۲ همواره در حالت ON قرار می‌­گیرند). سپس با فشار دادن دکمه ریست به مدت یک ثانیه درایور وارد مد کنترل موتور پله‌ای خواهد شد.

راه‌اندازی موتور استپر با درایور MDC20 در نرم افزار متلب

تنظیم نحوه راه‌­اندازی موتور پله‌ای

همان طور که می‌دانیم موتورهای پله‌ای به دو دسته تک قطبی و دو قطبی تقسیم می‌شوند که نحوه­‌ی راه‌اندازی در هرکدام متفاوت است. هم­چنین راه‌اندازی موتورهای تک قطبی نیز شامل سه روش راه‌اندازی موجی، راه‌اندازی کامل و راه‌اندازی نیم‌پله می‌‌باشد. بنابراین اولین قدم در راه‌اندازی موتور پله‌ای تنظیم نحوه‌‌ی راه اندازی آن می‌باشد.

قالب دستورات برای تنظیم نحوه ­ی راه‌اندازی موتور پله­‌ای به صورت زیر می‌باشد:

در قالب فوق رشته­‌ی Mode of Drive به صورت جدول زیر روش راه­‌اندازی موتور پله­‌ای را مشخص می‌کند:

در این مقاله نحوه راه‌اندازی موتور پله‌ای دوقطبی را توضیح می‌دهیم. برای کسب اطلاعات بیشتر در مورد انواع موتورهای پله‌ای و نحوه سیم‌بندی در آن‌ها می‌توانید به مقالات آموزشی زیر مراجعه کنید.

• ساختار موتورهای پله‌ای (استپر)
• راه‌اندازی و کنترل انواع موتورهای پله‌ای

پس از تنظیم نحوه­‌ی راه­‌اندازی موتور پله‌ای باید سرعت چرخش آن را مشخص کنید. برای این کار قالب دستورات برای تنظیم سرعت موتور پله‌ای به صورت زیر می‌باشد:

در قالب فوق بایت Stepper’s Speed که فاصله­‌ی زمانی بین هر دو پله‌ی متوالی را مشخص می‌‌کند می‌‌تواند از صفر (0x00) تا 255 (0xFF) تنظیم گردد. به طوری که عدد صفر معادل سرعت صفر بوده و با افزایش آن سرعت موتور پله‌ای افزایش می‌یابد به طوری که عدد 0xFF متناسب با بیشترین سرعت موتور خواهد بود.

در نهایت به منظور ارسال دستورات حرکتی برای درایور مطابق قالب زیر عمل می‌کنیم.

در قالب فوق مقادیر 0xC9 و 0xCA جهت چرخش موتور پله‌ای را مشخص می‌کنند به طوری که 0xC9 نشان‌دهنده چرخش در جهت ساعت گرد و 0xCA نشان‌دهنده چرخش در جهت پاد ساعت گرد می‌باشد.

کدهای برنامه متلب برای راه‌اندازی استپر موتور با درایور MDC20

clc
close all
%%
delete(instrfind);
s = serial('COM4');
set(s,'BaudRate',9600);
fopen(s);
%%
Mode_of_Drvie = hex2dec({'00','CB','01'});
fwrite(s,Mode_of_Drvie);
%%
Stepper_Speed = hex2dec({'00','CC','FA'});
fwrite(s,Stepper_Speed);
%%
Stepper_Step = hex2dec({'00','CA','C8'});
fwrite(s,Stepper_Step);

در کد فوق ابتدا تنظیمات مربوط به درگاه سریال را انجام داده‌ایم. سپس در خط های ۱۱ و ۱۲ مد عملیاتی موتور پله‌ای را دو قطبی تنظیم کرده‌ایم. در خط های ۱۴ و ۱۵ سرعت چرخش موتور پله ای را 252 تنظیم کرده‌ایم. در نهایت در خط‌های ۱۹ و ۲۰ فرمان چرخش در جهت ساعتگرد به میزان 200 پله را ارسال کرده‌ایم.