ربات اسکرا از انواع ربات های سری بوده که کاربرد فراوانی در صنایع مختلفی همانند ماشین سازی و غیره دارد. این ربات معمولا از سه مفصل دورانی و یک مفصل خطی ساخته شده است.

ربات اسکرا نوع یک

 این نوع ربات اسکرا از دو محور دورانی موازی برای ایجاد حرکت در صفحه افقی استفاده می‌کند (شکل ۱). وزن دو بازو به تکیه‌گاه ربات منتقل می‌شود و نیروی جاذبه تأثیری در گشتاور این موتورها ندارد. محور سوم ربات حرکت عمودی (در راستای محور z) را ایجاد می‌کند. چهارمین درجه آزادی دورانی، گردش حول محور z را تولید می‌کند. از این‌نوع ربات به طور گسترده در مونتاژ قطعات و دستگاه‌های الکترونیکی و همچنین مونتاژ قطعات کوچک و متوسط مکانیکی استفاده می‌شود.

شکل ۱: نمونه ربات اسکرا نوع یک

ربات اسکرا نوع دو

 این نوع ربات اسکرا نیز دارای چهار درجه آزادی است. تفاوت این نوع با نوع یک در اینست که محور یک در این ربات یک مفصل بلند کشویی است که کل ربات را در راستای عمود جابجا می‌کند و درجه آزادی در راستای محور z را ایجاد می‌کند (شکل ۲). برای حرکت سریع در راستای عمود، اسکرای نوع یک بهینه‌تر است.

شکل ۲: نمونه ربات اسکرا نوع دو

نوشته: سلمان علیمردانی