مقدمه

چرخ مکانوم از انواع چرخ های هولونومیک می‌­باشد. به این معنا که برخلاف چرخ‌های عادی که نیرو باعث ایجاد گشتاور حول یک محور چرخ می‌شود، نیروی اعمالی به آن در جهت ۴۵ درجه نسبت به ربات اعمال می­‌گردد. با اعمال این نیرو و تغییر اندازه این نیرو قادریم که ربات را بدون آنکه راستای آن تغییری کند، کنترل کنیم. این چرخ در انواع مختلف طراحی شده است و همچنین در لیفتراک های صنعتی نیز بسیار مفید و کاربردی است و عملکرد این ماشین را چندین برابر می‌کند.

چرخ مکانوم

الگوریتم کنترل چرخ مکانوم

برای کنترل یک چرخ مکانوم لازم است که اطلاعات زیر موجود باشد:

• زاویه مطلوب: زاویه ای که ربات می‌خواهد جابه‌جا شود چیست؟
• اندازه مطلوب: سرعتی که ربات می‌خواهد حرکت کند چقدر است؟
• دوران مطلوب: ربات قادر باشد با چه سرعتی جهتش را تغییر دهد؟

با استفاده از اطلاعات دامنه‌ی ولتاژ برای هر چرخ (شماره‌های نشان داده شده در شکل ۱) می‌­توان سرعت چرخ‌ها را فرموله کرد:

شکل ۱: شماره‌گذاری چرخ ها

این معادلات از دو قسمت اصلی تشکیل شده است:

با تغییر این دو فرمول می‌توان جهت و سرعت دوران ربات را تغییر داد. این معادلات مقادیر ولتاژ  را بین ۲- تا ۲ می‌دهند که این محدوده بزرگتر از محدوده مطلوب (یعنی بین ۱- تا ۱) است. بهترین راه برای تصحیح این خروجی، مقیاس کردن خروجی‌های ولتاژ بین همین محدوده است.