۳-۴ آشنایی با توابع در C
۳۰ دی ۱۳۹۷راه‌اندازی موتور استپر با استفاده از درایور MSD02 و آردوینو
۳۰ دی ۱۳۹۷
مقدمه‌ای برای رمز گشایی پالس های انکودر
برای رمز گشایی پالسهای یک انکودر (quadrature encoder) میتوان از آی سی های آماده برای این منظور استفاده کرد، این آی سی ها خروجی انکودر افزایشی را به یک پالس قابل شمارش و یک خروجی برای تعیین جهت تبدیل می‌کنند. در این مقاله الگوریتمی ارائه خواهد شد که بر اساس آن میتوان به جای استفاده از این آی‌سی‌ها به طور مستقیم با استفاده از یک میکروکنترلر، رمزگشایی پالسها را انجام داد که این تکنیک باعث افزایش انعطاف‌پذیری و کاهش قیمت می‌شود.
انکودر quadrature
این گونه از انکودرها معمولا شامل چهار سیم هستند، به طوری که دو سیم از آنها مربوط به تغذیه انکودر یعنی Vcc و GND بوده و دوتای دیگر پالس‌هایی تولید می‌کنند که ۹۰ درجه با یکدیگر اختلاف فاز داشته و با رمزگشایی این پالسها می توان جهت چرخش، موقعیت، سرعت و حتی شتاب شفت موتوری که به آن متصل می‌باشد را تعیین کرد. در شکل زیر شکل موج این دو پالس آورده شده است (به اختلاف فاز ۹۰ درجه بین پالسهای A و B دقت کنید).
شکل موج خروجی یک انکودر افزایشی
فرکانس هر یک از این پالسها به سرعت موتور بستگی دارد، به طور مثال در یک موتوری که دارای انکودری می‌باشد که هر یک از خروجی‌هایش در هر دور ۶۰۰ پالس تولید می‌کنند، چنانچه این موتور با سرعت 100rpm در حال چرخش باشد فرکانس هر یک از پالسها به صورت زیر قابل محاسبه می‌باشد:
بنابراین فرکانس هر یک از خروجی ها ۱۰۰۰ هرتز می‌باشد.
رمز گشایی پالسهای انکودر با استفاده از آی سی LS7184
به صورت شماتیک زیر با استفاده از آی سی LS7184 که یکی از آی‌سی‌های آماده برای رمزگشایی پالسهای انکودر می‌باشد و یک میکروکنترلر (برد Adruino) میتوان پالسهای فوق را به دو خروجی Clock و Direction تبدیل کرد. خروجی‌های Clock و Direction به برد Adruino متصل شده‌اند. از روی این دو خروجی میتوان موقعیت و جهت موتور را بدست آورد.
میتوان پالسهای یک انکودر را با دقتی برابر با دقت نامی آن و یا با دقت دو برابر و یا حتی چهار برابر شمرد که در این آی‌سی این امکان با استفاده از پایه Mode میسر می‌باشد بدین صورت که با اتصال آن به GND (پایه Vss) دقت همان دقت نامی می‌باشد (با اتصال این پایه به پایه Vdd دقت دوبرابر و در صورت رها گذاشتن این پایه دقت چهار برابر خواهد شد). همان‌طور که در شکل بالا مشخص است پایه Mode به زمین وصل شده است بنابراین پایه Clock دارای شکل موجی مشابه هر یک از ورودیهای A و B و با همان فرکانس می‌باشد.
عملکرد پایه Direction به دین صورت است که در حالت حرکت موتور در جهت مستقیم در سطح یک قرار داشته و با تغیر جهت، حالت آن به صفر انتقال می‌یابد. میتوان با استفاده از حالت پایه Direction و پالس تولید شده در پایه Clock موقعیت و جهت حرکت موتور را در هر لحظه محاسبه کرد. یکی از کارایی‌های انکودر quadrature علاوه بر امکان تشخیص جهت و تعیین موقعت؛ محاسبه سرعت و شتاب موتور با استفاده از همان اختلاف فاز موجود بین پالسهای A و B می‌باشد که با استفاده از این گونه آی‌سی‌ها علاوه بر افزایش قیمت این دو قابلیت را از دست می‌دهیم.
رمز گشایی پالس های انکودر با استفاده از میکروکنترلر
یک راه ساده برای شمارش، اتصال کانال A به یک پایه کانتر در میکرو می‌باشد، اما این روش هیچ گونه اطلاعاتی درباره جهت موتور نمی‌دهد، به عبارتی با تغییر جهت موتور چون فقط داریم از یک کانال استفاده می‌کنیم بنابراین از اختلاف فاز دوکانال خبر نداریم و نمی‌توانیم جهت را تشخیص دهیم. پیش‌تر گفتیم که کانال‌های A و B به میزان ۹۰ درجه با یکدیگر اختلاف فاز دارند حال برای درک بیشتر موضوع خروجی شکل موج کانالها را در هر دوره تناوب به صورت شکل زیر به چهار قسمت تقسیم می‌کنیم.
اگر خروجی دو کانال را از چپ به راست در نظر بگیریم در اولین قسمت از اولین دوره تناوب، کانال‌های A و B در حالت صفر قرار دارند که این وضعیت را با {0 0} نشان داده‌ایم. در دومین قسمت از اولین دوره تناوب، کانال A در حالت یک و کانال B در حالت صفر قرار دارد که این وضعیت را با {0 1} نشان داده‌ایم در … اگر در حالت چرخش در جهت مستقیم خروجی کانالها مشابه شکل پایین، از چپ به راست و در حالت چرخش در جهت برعکس از راست به چپ باشند مشاهده می‌کنیم که وضعیتها در دو حالت چرخش در جهت مستقیم و برعکس مطابق دیاگرام زیر تکرار می شوند.
الف) رمز گشایی با دقت یک‌برابر (دقت مندرج در انکودر)
حال حالتی را در نظر بگیرید که کانال A را به یکی از وقفه‌های خارجی میکرو و کانال B را به یکی از پایه‌های I/O میکرو متصل کنیم. اگر فراخوانی وقفه را به آمدن لبه بالارونده یا پایین رونده تنظیم کنیم و همزمان نیز در داخل تابع وقفه وضعیت کانال B را چک کنیم می‌توانیم کانال A را با دقت یک برابر بشماریم.
روش شمارش به این صورت است که با آمدن هر لبه بالا رونده پالس کانال A به داخل تابع وقفه آن می‌رویم حال اگر وضعیت کانال‌های A و B را در درون تابع وقفه چک کنیم در صورت داشتن وضعیت مخالف ({1 0} و یا {0 1}) چرخش در جهت مستقیم بوده و در صورت داشتن وضعیت مشابه ({0 0} و یا {1 1}) چرخش در جهت معکوس می‌باشد.
ب) رمزگشایی با دقت دوبرابر
در حالت شمارش با دقت یک برابر فرکانس شمارش با فرکانس کانال A برابر می‌باشد. اگر به جای استفاده از یک لبه پالس کانال A (بالا رونده یا پایین رونده) از هر دو لبه پایین رونده و بالا رونده استفاده کنیم می‌توانیم شمارش را با دقت دو برابر انجام دهیم.
در این حالت دو تا از وقفه‌های خارجی را فعال می‌کنیم که یکی از آنها باید حساس به لبه بالارونده و دیگری حساس به لبه پایین رونده تنظیم گردند. کانال A را به هر دوی این وقفه‌ها و کانال B را به یکی از پایه‌های I/O میکرو متصل می‌نماییم. با آمدن هر لبه بالا رونده پالس کانال A به داخل تابع وقفه مربوطه رفته و وضعیت کانال B را بررسی می‌نماییم، در صورت داشتن وضعیت مخالف چرخش در جهت مستقیم و در صورت داشتن وضعیت مشابه چرخش در جهت برعکس خواهد بود.
هم چنین با آمدن هر لبه پایین رونده پالس کانال A نیز در صورت داشتن وضعیت مخالف چرخش در جهت مستقیم و در صورت داشتن وضعیت مشابه چرخش در جهت برعکس خواهد بود. در روش رمز گشایی با دقت دوبرابر به عنوان مثال انکودری که رزولوشن آن ۵۰۰ پالس در هر دور می‌باشد را می‌تواند با دقت دو برابر یعنی ۱۰۰۰ پالس در هر دور شمرد.
ج) رمز گشایی با دقت چهار برابر
در صورت اتصال کانال A به دوتا از وقفه‌های خارجی میکرو و هم چنین اتصال کانال B نیز به دوتا از وقفه‌های خرجی میکرو و استفاده از لبه‌های پایین رونده و بالا رونده در هر یک از کانالها میتوان دقت شمارش را به چهار برابر افزایش داد.
41 Comments
سلام خسته نباشید
چگونه میتوان از دو پورت ورودی. پالس های مربعی pwm بشمارد//پالس a یک پورت وپالسb یک پورت دیگر وهر گاه a جلوتر از b بود مدار صعودی بشمارد واگر عکس این بود نزولی بشمارد***ممنون میشم کمکم کنید لطفا اگر امکان دارد جواب را برام ایمیل کنید ممنون
سلام
در همین مقاله روش ارائه شده است. در قسمت شمارش با دقت یک برابر با توجه به اینکه کدام کانال مقدم است(پس فاز یا پیش فاز بودن) اقدام به شمارش صعودی یا نزولی می نماییم.
در صورت عدم حل مشکلتان لطفا سوال خود را دقیق تر مطرح نمایید.
با عرض سلام خدمت شما
مطلبتون خیلی خوب بود و خیلی کمکم کرد.
ممنون از زحماتتون
با سلام و خسته نباشین آی سی که معرفی نمودین در بازار پیدا نمیشه لطفا میشه راه دیگری را برای خواندن پالسهای انکدر معرفی نمایید.
سلام به شما دوست عزیر
ما تو این مقاله دو روش به منظور شمارش پالس های انکودر معرفی کردیم. یه روش استفاده از آی سی های آماده هستش که اگر از این روش استفاده کنید کارتون حرفه ای تر و امکان رد کردن پالس هم کمتر میشه ولی این آی سی ها تو بازار ایران موجود نیست. روش دیگه اینه که با استفاده از یک میکرو پالس ها رو بشمرین که الگوریتم شمارش تو مقاله اومده که فقط کافیه با ورودی های اینتراپت میکرو کار کنین تو این حالت حتما از مدارهای محافظ به منظور عدم آسیب رسیدن به پایه های اینتراپت استفاده کنین. یه راه دیگه هم میتونه استفاده از بورد آردوینو باشه.
سلام
منظورت از مدار های محافظ برای پایه اینت چیه؟
با سلام
پالس هایی که از طرف انکودر به پایه اینتراپت اعمال میشه دارای نویزهای فرکانس بالا هستش که میتونه باعث ایجاد اختلال در شمارش بشه و هم به مدار ورودی پایه اینتراپت صدمه بزنه. به منظور حذف این نویزها لازمه که از یک فیلتر پایین گذر با پهنای باند مناسب استفاده استفاده بشه. یکی از فیلترهای پایین گذر مناسب و ساده فیلتر پایین گذر RC هستش و بایستی در مسیر اعمال سیگنال انکودر به پایه اینتراپت قرار بگیره. هم چنین استفاده از یک دیود زنر بعد از فیلتر نیز پیشنهاد میشه. به عنوان مثال اگه از میکرو ATmega8 استفاده می کنین میتونین از یک زنر ۵.۱ ولت که بعد از مدار فیلتر قرار می گیره استفاده کنین تا در صورتی که سطح ولتاژ بیشتر از ۵ ولت بشه از پایه اینتراپت محافظت کنه.
جهت بدست آوردن مقادیر پارامترهای فیلتر RC میتونین به لینک زیر مراجعه کنین:
http://sim.okawa-denshi.jp/en/PWMtool.php
در طراحی فیلتر حتما دقت کنین که فرکانس قطع فیلترتون دو تا سه برابر بیشترین فرکانس پالس انکودر باشه.
با تشکر
تیم فنی مهندسی ربات سازان
ضمن عرض سلام و تشکر از مطالب خوبتون
نحوه خوندن انکدرهای مطلق ۱۰ بیت را در صورت امکان بفرمایید به چه شکلی هستش؟
با سلام
به طور کلی انکودرهای به دو دسته مطلق و افزایشی تقسیم میشن:
۱-توی انکودر افزایشی موقعیت و جهت چرخش از روی دو پالس با اختلاف فاز ۹۰ درجه تشخیص داده میشه که با قطع تغذیه انکودر موقعیت را از دست میدیم.
۲- توی انکودر مطلق موقعیت و جهت چرخش بر اساس یک سری کدهای باینری ۴ تا ۱۶ بیتی بدست میاد. این کدها به وسیله یک دیسک که بر روی اون حلقه های مشکی و سفید با نظم خاصی قرار گرفتند تولید میشه. تعداد بیت بیان کننده رزولوشن انکودره. خوبی انکودر مطلق اینه که با قطع برق موقعیت رو از دست نمی دین.
از اونجایی که انکودر مطلق شما ۱۰ بیتی هستش بنابراین میتونین با دقت ۰.۳۵۱۵ درجه موقعیت رو داشته باشین. برای تشخیص موقعیت انکودر یک عدد ۱۰ بیتی در اختیار شما قرار میده به طوری که عدد ۱۱۱۱۱۱۱۱۱۱ باینری معادل موقعیت بین ۰ تا ۰.۳۵۱۵ درجه، عدد ۱۱۱۱۱۱۱۱۱۰ باینری معادل موقعیت بین ۰.۳۵۱۵ تا ۰.۷۰۳۱، … و در نهایت عدد ۰۰۰۰۰۰۰۰۰۰ معادل موقعیت ۳۵۹.۶۴۸۴ تا ۳۶۰ درجه خواهد بود.
سلام و خسته نباشید
ببخشید فرکانس پالس انکودر رو چطوری میتونم به دست بیارم؟
سلام
واسه اینکار سه روش زیر وجود داره:
۱- اگه موتورتون سرعتش پاییه بیاین به صورت دستی زمان تعداد دور مشخصی رو محاسبه کنین(به صورت چشمی!). به عنوان مثال اگه شما یه انکودر ۱۰۰ پالس و یه موتور با نسبت گیربکس ۱ به ۹ داشته باشین و در مدت زمان ۲۰ ثانیه ۱۰۰ دور زده باشه، پس تو یک ثانیه ۵ دور میزنه و این یعنی شفت اصلی موتور(اون طرف گیربکس) که به انکودر وصله ۴۵ دور زده(۵*۹). چون انکودرتون ۱۰۰ پالسه پس شما تو یک ثانیه ۴۵۰۰ پالس(۴۵*۱۰۰) دریافت می کنین و این یعنی اینکه فرکانس پالس انکوردتون ۴.۵ کیلوهرتز هستش.
۲- روش دوم اینه که بیاین با تاکومتر سرعت شفت خروجی موتور رو محاسبه کنین و با انجام محاسباتی مشابه بالا میتونین فرکانس پالس انکودر رو بدست بیارین.
۳- روش سوم اینکه که پالس انکودر رو به پایه اینتراپت یه پردازنده(میکروکنترلر و یا بردهای آردوینو و …) وصل کنین و با استفاده از واحد تایمر فرکانس رو بدست بیارین.
ممنون از پاسخ تون.فقط یه سوال دیگه راه اندازی انکدر چطوریه؟در واقع من تا به حال با انکودر کار نکردم و توی دیتاشیت دیدم مثلا به صورت کلکتور باز و … راه اندازی میشه.میخاستم بپرسم اینها یعنی چی؟
سلام و خسته نباشید
معذرت میخام انکودر من مدل E50S8-2500-6-L-5 هست.و خروجی LINE DRIVER هست. میخاستم بپرسم چطوری باید راه اندازیش کنم؟
سلام جناب مهندس ي سوال داشتم،بايد توضيح كامل بدم،اين شماره تماسمه ممنون ميشه راهنماييم بفرماييد
۰۹۰۳۰۴۶۵۵۴۰
سلام
همین جا سوالتون رو بفرمایین سعی میکنم کامل جواب بدم
ممنون
من آی سی ۷۱۸۴ توی بازار (جمهوری) پیدا نکردم میشه یکی راهنمایی کنه از کجا دقیقا میتونم تهیه کنم و آیا آی سی جایگزین داره؟
لطف میکنید بفرمایید IC 7184 رو از کجا میتونم تهیه کنم . جمهوری رو زیر و رو کردم ولی این آی سی رو پیدا نکردم.
با سلام
سايت پايا الکترونيک قبلا داشت ولي فعلا موجود نداره. اگه با ميکروهاي STM32 کار کرده باشين واحد تايمرشون قابليت شمارش پالس انکودر رو داره اگرم تعداد بالا ميخواين ميتونين با شرکت تماس بگيرين که براتون وارد کنيم.
با تشکر
تيم فني مهندسي ربات سازان
آیا مداری موجود دارید که دور اینکدرهای با پالس مثبت و منفی رو بخونه و نویز نگیره. +A , A- , B- , B+ .
سلام
یه روش استفاده از میکروی STM32F031F4P6 هست. به این صورت که تایمر۲ و تایمر۳ رو روی مد Combined Channels تنظیم کنین و پالس های مثبت انکودر رو به تایمر۲ و پالس های منفی انکودر رو به تایمر۳ اعمال کنین(یا برعکس).
با تشکر
تیم فنی مهندسی ربات سازان
سلام اینکه یکی از پالس های A یا B انکدر رو به ی فلیپ فلاپ تاخیری میدن بعد خروجیه فلیپ فلاپ رو ب میکرو میدن به چه منظوریه؟
سلام
لطفا یه شکل از مدار مد نظرتون رو بفرستین تا بتونم بهتر راهنمایی تون کنم.
با تشکر
سلام
نقش فلیپ فلاپ تاخیری توی مدارهای شمارش پالسهای انکودر تشخیص اختلاف فاز بین دو پالس و تعیین جهت شمارش هستش. این مدارها زمانی استفاده میشه که کاربر نخواد از میکروکنترلر استفاده کنه و بخواد با یه مدار شامل فلیپ فلاپ تاخیری ، شمارنده و سون سگمنت مقدار پالس ها رو رصد کنه و نمایش بده.
با تشکر
با سلام خدمت مهندس پوردهوندی بنده یک انکودر با اسم E50S8-5000-3-N-24در اختیار دارم من میخواستم با استفاده از برد Pci1710u واستفاده از قسمت سیمولینک نرم افزار متلب زاویه رو با این انکودر حساب کنم اما نتونستم این کار رو کنم و با مطلب شما مواجه شدم لازم به ذکره بنده با آردیونو و یه برنامه ای که روی آردیونو آپلود کردم تونستم این کارو بکنم اما به دلیل سرعت پایین آردیونو و رزولوشون بالای انکودر اکثر پالس ها از دست میرفت و دقت نامناسبی در زاویه ی نمایش داده شده داشتیم میخواستم بدنم میتونم با این روش اینکارو انجام بدم یا نه؟؟
لطفا در مورد پایه ی clock آی سی LS7184 هم یکم بیشتر توضیح بدید
با تشکر
سلام
کسی پالس اینکورقیمت پایین سراغ داره
سلام
جناب مهندس حسن پور
من میخام موقعیت یک موتور دی سی رو با انکدر بوسیله آردوینو اندازه گیری کنم
انکدر رو به آردوینو متصل و برنامه نویسی کردم
اما از کد های ارسالی چیزی متوجه نمیشم که بعد بتونم جهت اندازه گیری موقعیت شفت موتور ازشون استفاده کنم
لطفا راهنمایی کنیپ
سلام
جناب مهندس حسن پور
من میخام موقعیت یک موتور دی سی رو با انکدر بوسیله آردوینو اندازه گیری کنم
انکدر رو به آردوینو متصل و برنامه نویسی کردم
اما از کد های ارسالی چیزی متوجه نمیشم که بعد بتونم جهت اندازه گیری موقعیت شفت موتور ازشون استفاده کنم
لطفا راهنمایی کنید
سلام
انکودرتون از چه نوعی هست؟ تک پالسه یا کوادریچر(دو یا سه خروجی پالس)؟ اگه انکودرتون تک پالس باشه میتونین به راحتی با اتصال خروجی پالسش به ورودی یکی از تایمرهای آردوینو یا اینترایپ هاش پالس ها رو شمارش کنین. ولی اگه پالسهاش کوادریچر هست دو راه حل دارین: ۱- از یه آی سی شمارش پالس استفاده کنین و خروجی آی سی رو به آردوینو وصل کنین ۲- اگه برد آردوینوتون از نوع آرم هست به راحتی با اتصال مستقسیم پالس های انکودر به واحد شمارش انکودر در آردوینو میتونین پالسها رو شمارش کنین ۳- اگه برد آردوینوتو AVR هست میتونین یکی از پالسهای انکودر رو به اینتراپت و اون یکی شو به ورودیهای دیجیتال وصل کنین و با یه سری تکنیکهای نرم افزاری پالس ها رو شمارش کنین. اگه جایی ابهام داشتین بفرمایین بیشتر راهنمایی کنیم.
با تشکر
با سلام
طبق گفته کاربر گروه خانم فاطمه منم چنین مداری دارم و نمی دونم برای چی فیلیپ فلاپ نوع دی بکار رفته
یک از دوستان لطف کنه بگه چطوری عکس بزارم
تو یکی از سایتای آپلود فایل و عکس آپلودش کن و بعد لینک مربوطه جهت استفاده رو همون سایت میده و شما لینکش رو در ایجا قرار میدین.
با سلام و تشکر از مطلب مفیدتون
اگه حداکثر فرکانس انکودر ۶ کیلو هرتز باشه چه فیلترRC رو توصیه میکنید مقدار مقاومت چقدر باشه شکل موج خراب نشه
بازم ممنون
سلام. برای حداکثر فرکانس انکودر ۶ کیلوهرتز بایستی فرکانس قطع فیلتر RC رو معمولا ۳-۵ برابر ماکزیمم فرکانس انکودر در نظر بگیرین. مثلا ۲۰ کیلوهرتز. بعدش واسه انتخاب مقدار مقاومت و خازن از فرمول f = 1/(2*pi*R*C) استفاده کنین. یه انتخاب مقاومت ۱۰۰ اهم و خازن ۱۰۰ نانو فاراد هست.
سلام خدا قوت
خيلي خيلي ممنون از مطلبتون استفاده كردم.
ميشه روش تشخيص جهت ، با چهار برابر دقت رو بيشتر توضيح بديد؟ در حالتي كه پالس A بالارونده باشه، ،پالس B بالارونده يا پايين رونده نيست بلكه سطح low يا hi داره.
و اينكه برآيند اين چهار مقايسه رو چجوري بدست بياره؟
یک راه مناسب و کاربری برای اتصال انکودر به میکرو استفاده از فیلپ فلاپ ۴۰۱۳ هست، که دو خروجی به شما میده،به صورت پالس، که یکی در جهت چپ گرد و یکی دیگه وقتی انکودر در جهت راست گرد میچرخه، و این دو خروجی رو بدید به پایه های T0 و T1 حالا خیلی راحت مقدار مقدار در یک کانتر مقدار چرخش به راست و در کانتر دیگر مقدار در جهت عکس است، که وقتی از هم کم بشه، مقدار چرخش بدست میاد، برای دیدن شماتیک مدار، انکودر با فیلپ فلاپ رو سرچ کنید
سلام
خیلی ممنون
بسیار عالی بود
سلام من محمدی برای pic برنامه نویس میخاهم کسی را میتونید معرفی کنید
[…] رمز گشایی پالسهای انکودر […]
سلام.
اول اینکه تشکر میکنم بابت به اشتراک گذاری مطالبتون که خیلی پربار و به درد بخور و تاپ بودن.
دوم اینکه میشه الگوریتم محاسبه سرعت و یا حتی شتاب توسط انکودر رو هم بفرمایید.
سلام
واسه محاسبه سرعت توسط انکودر دو راه وجود داره. ۱: محاسبه فرکانس یکی از پالسهای A و یا B و ۲: بیاین یک تایمر تعریف کنین و مثلا هر ۱ میلی ثانیه تعداد تغییرات پالس رو اونجا محاسبه و سرعت رو بدست بیارین. واسه محاسبه شتاب تغییر سرعت رو تو هربار فراخوانی تایمر حساب کنین و شتاب هم بدست میاد.
با سلام خدمت دوستان
دوستان سال ۸۸ من با این مشکل انکودر که چندین راه وجود داشت برای تبدیل پالسهاش به خروجی پالس و جهت مواجه شدم .
یک درایو dc برای cnc ساخته بودم .
ولی وقتی با مدار هایی مثله فلیپ فلاپ و یا مدار های پردازنده دار استفاده میکردم مشکلاتی از قبیل رد کردن پالسها و بخصوص در مواقعی که موتور مورد نظر نا پایدار بود و به شدت چپ و راست میشد موقعیت موتور به غلط محاسبه میشد و دلیلش هم اون مدار های تبدیل پالس بودند .
اون موقع من یک مداری ساختم که شماتیک و نقشه پروتیوس و نقشه pcb رو در لبتاپم دارم
مداری که دقیقا کار ۷۱۸۴ رو انجام میداد بدون هیچ نوع خازنی با سرعت بسیار بالا و پالس انکودر رو هم یک برابر و هم دو برابر و هم چهار برابر میتونه بکنه و همه اینها خروجی مجزا دارن و خروجی جهت که قبل از ایجاد پالس در خروجی جهت تایین میشه و به خروجی جهت ارسال میشه
این مدار با چند تا ای سی منطقی ساخت شده و تا امروز کار میکنه
لرزش موتور هیچ تاثیری برای این مدار نداره و هیچ پردازنده ای بکار نرفته
و هیچ خازنی بکار نرفته در پالسها
یعنی فرکانس خروجی تا ۱۰Mhz