dynamixel

موتورهای داینامیکسل یکی از پرکاربردترین موتورها در زمینه رباتیک می‌باشند. اما مشکلی که در اینجا وجود دارد آن است که بیشترین افرادی که با این موتورها کار می‌کنند معمولا مهندس مکانیک می‌­باشند که با زبان‌های برنامه‌نویسیی همچون C یا ++C آشنا نیستند. بنابراین ارتباط این موتورها با زبان برنامه‌نویسی همچون متلب بسیار مفید و حائز اهمیت است. خوشبختانه شرکت ربات سازان توانست این مشکل را برای همیشه حل‌کرده و این موتورها را با نرم افزار متلب نیز کنترل کند.

سروموتورهای DYNAMIXEL، محصول شرکت روبوتیس می‌­باشند که برای کارهای روباتیک طراحی و راونه بازار شده­‌اند. این موتورها قابلیت شبکه‌­ای شدن دارند و ضمن دریافت فرمان از کنترلر اصلی می‌توانند اطلاعات مختلفی نظیر موقعیت، سرعت و بار موتور، دمای داخلی ماژول، ولتاژ ورودی و … به آن برگردانند. برای راه‌­اندازی این سروموتور داینامیکسل با کامپیوتر نیاز به واسط USB2Dynamixel است. این سروموتورها را به علت دارا بودن قابلیت گردش کامل می‌توان هم در حالت کنترل موقعیت به عنوان سروموتور و هم در حالت کنترل سرعت به عنوان موتور با فیدبک انکودر استفاده نمود.

در این‌جا دو برنامه اصلی و کمکی قرار دارند. در برنامه اصلی بعد باز کردن درگاه و مشخص کردن برخی از تنظیمات مورد نیاز، زوایای موردنظر (load Data.mat) فراخوانی شده‌اند. از آنجایی‌که در این برنامه شش موتور داینامیکسل کنترل می‌­شوند، بنابراین شش زاویه مشخص شده است. سپس توسط تابع کمکی (goalpos) به موتورها دستور داده می‌­شود که در زاویه مورد نظر قرار گیرد. برای اطلاعات بیشتر می­‌توانید با ما در ارتباط باشید.

برنامه اصلی

clc; clear all; close all;
clear s;
%++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
s = serial('COM4');
set(s, 'BaudRate',1000000);
set(s, 'Parity', 'none');
set(s, 'DataBits', 8);
set(s, 'StopBit', 1);
set(s, 'Timeout',10);
fopen(s);
load Data.mat
m1=AllTheta(:,1) * (1024 / 300);
m2=AllTheta(:,2) * (1024 / 300);
m3=AllTheta(:,3) * (1024 / 300);
m4=AllTheta(:,4) * (1024 / 300);
m5=AllTheta(:,5) * (1024 / 300);
m6=AllTheta(:,6) * (1024 / 300);
for y=1:700
    pos = goalpos(1,fix(512 - m1(y)));
    fprintf(s,pos);
    pos = goalpos(2,fix(512 + m6(y)));
    fprintf(s,pos);
    pos = goalpos(3,fix(512 - m5(y)));
    fprintf(s,pos);
    pos = goalpos(4,fix(512 + m4(y)));
    fprintf(s,pos);
    pos = goalpos(5,fix(512 - m3(y)));
    fprintf(s,pos);
    pos = goalpos(6,fix(512 + m2(y)));
    fprintf(s,pos);
%     pause(0.005);
end
fclose(s);
delete(s);
clear s;
delete(instrfind);

برنامه کمکی

function GoalPos = goalpos(id,pos)
    packet = [hex2dec('FF'),hex2dec('FF'),id,hex2dec('05'), hex2dec('03'), hex2dec('1E'), hex2dec('12'), hex2dec('92'), hex2dec('00')];
    uPos = pos;
    hexH = floor(uPos / 256);
    hexL = mod(uPos,256);
    packet(7) = hexL;
    packet(8) = hexH;
    checksum = 0;
    for i = 3 : 8
        checksum = checksum + packet(i);
    end
    checksum = (~bitget(checksum,8:-1:1)) & bitget(hex2dec('FF'),8:-1:1);
    packet(9) = bi2de(checksum & bitget(hex2dec('FF'),8:-1:1),'left-msb');
    GoalPos = packet;
end