۱- مقدمه

سرو داریور MHD4830 دارای سه مد کنترل گشتاور، سرعت و موقعیت می‌باشد. باید قبل از اتصال تغذیه سرو درایور، مد عملیاتی و مد کنترلی را به درستی تنظیم نمایید و سپس تغذیه سرو درایور را متصل کنید.

۲- مد کنترل گشتاور

جهت راه اندازی سرو درایور در مد عملیاتی حلقه بسته به صورت کنترل گشتاور و فرمان از طریق پورت ایترنت با لیمیت جریان ۳۲ آمپر باید دیپ سوئیچ‌ها را به صورت شکل ۱ تنظیم نمایید.

شکل ۱: مد عملیاتی حلقه بسته به صورت کنترل گشتاور و فرمان از طریق پورت ایترنت با لیمیت جریان ۳۲ آمپر

پس از اینکه دیپ سوئیچ‌ها را مطابق شکل ۱ تنظیم کردید، موتور را به سرو درایور متصل کرده و آن را از طریق پورت شبکه به کامپیوتر متصل کنید و سپس تغذیه درایور را برقرار نمایید. سپس طبق مقاله «نحوه اتصال سرو درایور MHD4830 به کامپیوتر» تنظیمات مربوطه به پورت شبکه در کامپیوتر را به درستی انجام دهید و از طریق نرم افزار هرکولس به سرو درایور متصل شوید.

قبل از اینکه بتوانید از سرو درایور در مد کنترل گشتاور استفاده کنید بایستی سرو درایور با شناسایی پارامترهای الکتریکی موتور متصل به خود لوپ کنترل جریان را برقرار نماید. بدین منظور طبق شکل ۱ ابتدا دیپ سوئیچ شماره یک را در حالت ON قرار داده و سپس (بعد از یک ثانیه) مجدد به حالت OFF بازگردانید، بلافاصله عملیات شناسایی موتور شروع شده (به هنگام شناسایی چنانچه بدنه موتور را لمس کنید یک لرزش مکانیکی در آن قابل احساس می‌باشد) و بعد از ۵ ثانیه به اتمام می‌رسد. بعد از اتمام عملیات شناسایی نیازی به هیچگونه تنظیمات دیگری نیست و سرو درایور آماده دریافت فرمان گشتاور می‌باشد. در ادامه براساس مقاله «آموزش راه اندازی سرو درایور MHD4830 با نرم افزار هرکولس» اعداد شکل ۲ را در سطرهای کادر Send وارد کنید.

شکل ۲: فرمان گشتاور در مد عمیاتی حلقه بسته

فرمان گشتاور در مد حلقه بسته یک عدد از 0 تا 65535 می­‌باشد به طوری‌که عدد 32767 که دقیقا در وسط این بازه قرار دارد معادل گشتاور صفر می‌باشد. از عدد 32767 تا 65535 معادل اعمال گشتاور در جهت مستقیم می‌باشد به طوریکه با افزایش عدد از 32767 تا 65535 گشتاور از صفر تا ماکزیمم مقدار خود (مقداری که توسط دیپ سوئیچ‌های ۷ و ۸ مربوط به لیمیت جریان تعیین شده‌­اند) در جهت مستقیم تغییر خواهد کرد. همچنین از عدد 32767 تا 0 معادل اعمال گشتاور در جهت معکوس می‌­باشد به طوری‌که با کاهش عدد از 32767 تا 0 گشتاور از صفر تا ماکزیمم مقدار خود در جهت معکوس تغییر خواهد کرد.

طبق شکل ۲ در سطر وسط از کادر Send عدد 7FFF وارد شده است که معادل هگزادسیمال عدد 32767 که همان فرمان گشتاور صفر است می‌باشد. در سطر اول عدد 9387 وارد شده است که معادل هگزادسیمال عدد 37767 می‌باشد و یک فرمان گشتاور 5000 در جهت مستقیم می‌باشد. و در نهایت در سطر آخر عدد 6C77 وارد شده که معادل هگزادسیمال عدد 27767 که یک فرمان گشتاور 5000 در جهت معکوس است می‌باشد. چنانچه بخواهید مقدار فرمان گشتاور را به صورت دقیق برحسب جریان محاسبه کنید می‌توانید از معادله زیر استفاده نمایید.

طبق معادله بالا معادل فرمان گشتاور بر حسب آمپر می‌باشد، عددی بین 0 تا 65353 بوده که در بالا توضیج دادیم. و همچنین لیمیت جریانی است که با دیپ سوئیچ‌های شماره ۷ و ۸ تنظیم نموده‌اید. طبق شکل ۲ چنانچه بخواهیم معادل فرمان گشتاور بر حسب آمپر که از ارسال سطر اول به موتور اعمال می‌شود را محاسبه کنیم، داریم:

۳- مد کنترل سرعت

جهت راه اندازی سرو درایور در مد عملیاتی حلقه بسته به صورت کنترل سرعت و فرمان از طریق پورت ایترنت با لیمیت جریان ۳۲ آمپر باید دیپ سوئیچ‌ها را به صورت شکل ۳ تنظیم نمایید.

شکل ۳: مد عملیاتی حلقه بسته به صورت کنترل سرعت و فرمان از طریق پورت ایترنت با لیمیت جریان ۳۲ آمپر

قبل از اتصال تغذیه تمامی پتانسیومترهای POT1 ،POT2 و POT3 را در جهت خلاف عقربه‌های ساعت تا انتها بچرخانید سپس تمامی مراحل تا مرحله اتمام فرآیند شناسایی شبیه مد کنترل گشتاور می‌باشد. بعد از اتمام شناسایی طبق شکل ۴ اعداد مربوطه را در سطرهای کادر Send وارد کنید.

شکل ۴: فرمان سرعت در مد عمیاتی حلقه بسته.

فرمان سرعت در مد حلقه بسته یک عدد از 0 تا 65535 می­‌باشد به طوری‌که عدد 32767 که دقیقا در وسط این بازه قرار دارد معادل سرعت صفر بر حسب دور بر دقیقه می‌باشد. از عدد 32767 تا 65535 معادل سرعت در جهت مستقیم می‌باشد به طوری‌که با افزایش عدد از 32767 تا 65535 سرعت از صفر تا ماکزیمم مقدار خود بر حسب دور بر دقیقه در جهت مستقیم تغییر خواهد کرد. همچنین از عدد 32767 تا 0 معادل سرعت در جهت معکوس می­‌باشد به طوری‌که با کاهش عدد از 32767 تا 0 سرعت از صفر تا ماکزیمم مقدار خود بر حسب دور بر دقیقه در جهت معکوس تغییر خواهد کرد.

طبق شکل ۴ در سطر وسط از کادر Send عدد 7FFF وارد شده است که معادل هگزادسیمال عدد 32767 بوده و فرمان سرعت صفر می‌باشد. در سطر اول عدد 800E وارد شده است که معادل هگزادسیمال عدد 32782 بوده و فرمان سرعت ۱۵ دور بر دقیقه در جهت مستقیم می‌باشد. و در نهایت در سطر آخر عدد 7FF0 وارد شده که معادل هگزادسیمال عدد 32752 بوده و فرمان سرعت ۱۵ دور بر دقیقه در جهت معکوس می‌باشد.

بعد از اتمام فرآیند شناسایی لوپ کنترل گشتاور به صورت خود تنظیم برقرار شده و تنها کافیست لوپ کنترل سرعت را تنظیم نمایید. جهت تنظیم لوپ کنترل سرعت مراحل زیر را انجام دهید:

۱- با ارسال سطر اول یا آخر از کادر Send در شکل ۴ برای سرو داریور موتور بر روی یک سرعت کم قرار دهید. از آنجاییکه مقادیر POT2 و POT3 صفر هستند موتور نباید حرکت کند یا باید حرکت خیلی ناچیزی داشته باشد.

۲- سپس ابتدا POT2 را در جهت عقربه‌های ساعت به صورت خیلی آهسته بچرخانید تا موتور شروع به حرکت کند. چرخش پتانسیومتر را تا جایی ادامه دهید که موتور شروع به یک سری نوسانات مکانیکی کند. دقیقا در لحظه شروع نوسانات مکانیکی چرخش POT2 رو متوقف کنید و به اندازه نصف کل رنج POT2 را در جهت خلاف عقربه‌های ساعت بچرخانید.

۳- روند مرحله ۳ را برای POT3 نیز تکرار کنید.

پس از اتمامل مراحل تنظیم لوپ کنترل سرعت سرو درایور آماده دریافت هر فرمان کنترل سرعتی از طریق پورت شبکه می‌باشد. ترتیب پتانسیومترهای تنظیمی به صورت شکل ۵ می‌باشد.

شکل ۵: پتانسیومترهای تنظیمی

۴- مد کنترل موقعیت

جهت راه اندازی سرو درایور در مد عملیاتی حلقه بسته به صورت کنترل موقعیت و فرمان از طریق پورت ایترنت با لیمیت جریان ۳۲ آمپر باید دیپ سوئیچ‌ها را به صورت شکل ۶ تنظیم نمایید.

شکل ۶: مد عملیاتی حلقه بسته به صورت کنترل موقعیت و فرمان از طریق پورت ایترنت با لیمیت جریان ۳۲ آمپر

قبل از اتصال تغذیه تمامی پتانسیومترهای POT1 ، POT2 و POT3 را در جهت خلاف عقربه‌های ساعت تا انتها بچرخانید سپس تمامی مراحل تا مرحله اتمام فرآیند شناسایی شبیه مد کنترل گشتاور می‌باشد. بعد از اتمام شناسایی طبق شکل ۷ اعداد مربوطه را در سطرهای کادر Send وارد کنید.

شکل ۶: فرمان موقعیت در مد عمیاتی حلقه بسته

فرمان مرجع موقعیت در مد عملیاتی حلقه بسته یک عدد از 0 تا 4294967295 می‌باشد. به طوری که وسط این عدد یعنی مقدار 2147483647 معادل موقعیت صفر می‌باشد. از عدد 2147483647 تا 4294967295 معادل موقعیت در جهت مستقیم بر حسب پالس و از عدد 2147483647 تا 0 معادل موقعیت در جهت معکوس بر حسب پالس می‌باشد.

طبق شکل ۶ در سطر وسط از کادر Send عدد 7FFFFFFF وارد شده است که معادل هگزادسیمال عدد 2147483647 بوده و فرمان رفتن به موقعیت صفر می‌باشد. در سطر اول عدد 80005DBF وارد شده است که معادل هگزادسیمال عدد 2147507647 بوده و فرمان رفتن به موقعیت 24000 پالس در جهت مستقیم می‌باشد. و در نهایت در سطر آخر عدد 7FFFA23F وارد شده که معادل هگزادسیمال عدد 2147459647 بوده و فرمان رفتن به موقعیت 24000 پالس در جهت معکوس می‌باشد.

بعد از اتمام فرآیند شناسایی لوپ کنترل گشتاور به صورت خود تنظیم برقرار شده و تنها کافیست لوپ کنترل سرعت و موقعیت را تنظیم نمایید. جهت تنظیم لوپ‌های کنترل سرعت و موقعیت مراحل شبیه لوپ کنترل سرعت می‌باشد با این تفاوت که بایستی با استفاده از POT1 لوپ کنترل موقعیت را نیز تنظیم نمایید. در ویدئو آموزشی زیر نحوه تنظیم حلقه‌های کنترلی در سرو درایور MHD4830 را توضیح داده‌ایم.

محصول «سرو درایور موتور دی‌سی MHD4830» را ببینید.

✕

همه مستندات مربوط به «سرو درایور موتور دی‌سی MHD4830» را ببینید.

✕