روبات استوارت ۶RSS

ربات حاضر از انواع ربات های استوارت می­باشد. نام تجاری این ربات 6RSS است. این نام برگرفته از آن است که این ربات داری شش مفصل دورانی (Revolute)، و شش مفصل کروی (Spherical) در صفحه بالا (صفحه متحرک) و پایین ( صفحه ثابت) می­باشد. نخستین کاربرد ساختار موازی بوسیله گوف و ویتهال، یک تست لاستیک خودرو با پایه و سکوی متحرک بود که بوسیله شش جک پیچشی قابل تعمیم به هم متصل می‌شوند.

روبات استوارت در صنایع نظامی و در ساخت سیمولاتورهای پرواز هواپیماها اعم از مسافربری، ترابری و جنگی و نیز در صنعت ساخت و به ویژه در مواردی مثل پرداخت­کاری سطوح ولبه تراشی و شیار زنی و آسیاب­ها مورد استفاده قرار می­گیرند. همچنین از این روبات در صنایع دریایی برای شبیه سازی قایق نیز استفاده شده است. بدلیل توانایی این روش در برش سریع قطعات و تعقیب مسیر دقیق، از آن برای ماشینکاری قطعات کوچک مانند چرخدنده­ های مارپیچ گرفته تا قطعات بزرگ مانند سرسیلندر یک بارکش اقیانوس پیما، استفاده می­شود. در ماشین­کاری که دندانه اره برش با سطح قطع تماس پیدا می­کند، لرزش شدیدی بوجود می­آید. برای کاهش این لرزش تا آخرین حد ممکن و نیز برشی صاف و یکنواخت توسط دستگاه، یک نگهدارنده قوی نیاز می­باشد که مکانیزم استوارت پاسخگوی این نیاز خواهد بود.

 

ویژگی‌های ربات استوارت:

• 6 axis motion
• 4000g static holding force (worst case, tested to failure)
• +/-45 degrees pitch & roll (theoretical max)
• 30 degrees yaw (theoretical max)
• +/-50mm heave, surge, and sway (theoretical max)
• Runs on C++, C#, Matlab
• 6 Dynamixel RX64 motor
• Weighs ~7000g

شرایط گارانتی محصولات شرکت ربات سازان

این محصول دارای ۸ ماه گارانتی می‌باشد. چنانچه محصول تحت شرایط کار نامی خود به مشکل بخورد شرکت بدون دریافت هزینه اشکالات احتمالی را برطرف خواهد کرد.

 

شرایط ابطال گارانتی:

۱- آسیب دیدن در اثر جریان بیش از حد که باعث ذوب شدن مسیرهای برد مدار چاپی محصول خواهد شد. درایور دارای یک جریان دهی دائمی و یک جریان دهی لحظه‌ای می‌باشد. هرگز نباید جریانی که به صورت پیوسته از درایور عبور می‌کند از جریان دهی دائمی آن بیشتر شود. حتما قبل از تغذیه درایور یک عدد فیوز قرار دهید. جریان فیوز نباید بیشتر از جریان دهی دائمی درایور باشد.

۲- آسیب دیدن در اثر شرایطی که اتصال کوتاه در خروجی درایور رخ دهد. اگر سیم‌های موتور دارای پارگی باشند و به یکدیگر متصل شوند اتصال کوتاه در خروجی موتور درایور رخ می‌دهد که باعث آسیب رسیدن به درایور خواهد شد.

۳- آسیب دیدن تحت شرایطی که یکی از خروجی‌های موتور درایور به زمین یا تغذیه اتصال یابد.

۴- آسیب دیدن در اثر استفاده از درایور در محیط‌های مرطوب و یا پر از گرد و غبار و پلیسه‌های رسانا. استفاده از درایور در محیط‌های مرطوب می‌تواند منجر به نفوذ رطوبت به داخل درایور گردد. این رطوبت می‌تواند در قطعاتی که فاصله پایه‌های آن بسیار نزدیک به هم می‌باشد رسانایی ایجاد کرده و منجر به صدمه رساندن به درایور ‌شود. همچنین نفوذ گرد و غبار به تشدید این شرایط کمک خواهد کرد. استفاده از درایور در دستگاه‌های ماشین کاری فلزات می‌تواند منجر به نفوذ پلیسه به داخل درایور و ایجاد اتصال کوتاه در بین پایه‌های قطعات گردد. در چنین شرایطی باید حتما درایور داخل یک قاب دیگر که مقاوم در برابر رطوبت و نفوذ گرد و غبار و پلیسه هست قرار گیرد.

۵- در صورتیکه درایور به هر دلیلی به مشکل خورده است و مشتری اقدام به باز کردن قاب درایور و دستکاری سخت افزاری آن نماید.

۶- چنانچه مشتری اقدام به سوراخکاری قسمتی از بدنه و یا هیت‌ سینک نماید و درایور دچار آسیب شود. دلیل صدمه دیدن درایور تحت این شرایط می‌تواند ناشی از نفوذ پلیسه به داخل درایور و یا خراب شدن قطعات در اثر ارتعاش ناشی از سوراخکاری باشد.

۷- آسیب دیدن درایور در اثر اضافه ولتاژ ایجاد شده به هنگام کاهش سرعت با نرخ بالا. چنانچه باری که به شفت موتور متصل کرده‌اید دارای ممان اینرسی بالایی باشد به هنگام ترمزگیری شدید توان مکانیکی موجود در ممان دوار به سمت درایور جاری شده و باعث افزایش ولتاژ در لاین خط تغذیه می‌شود. اگر سطح ولتاژ به حدی افزایش یابد که بیشتر از حد تحمل درایور گردد می‌تواند منجر به آسیب رساندن به درایور شود. در صورتیکه باری با ممان اینرسی بالا دارید و ناچار هستید با نرخ بالا عمل کاهش سرعت را انجام دهید حتما باید از مقاومت ترمزی مناسب استفاده کنید. اگر امکان استفاده از مقاومت ترمزی وجود ندارد باید کاهش سرعت را با نرخی انجام دهید که هرگز اضافه ولتاژ ایجاد شده بیشتر از حد تحمل درایور نگردد. برخی از درایورهای شرکت ربات سازان دارای یک ولوم تنظیم شتاب می‌باشند که با استفاده از این ولوم می‌توانید شیب افزایش و یا کاهش سرعت را تنظیم نمایید.

۸- آسیب رسیدن به درایور در اثر جابه‌جا زدن پلاریته تغذیه درایور. به هنگام اتصال تغذیه همواره به پلاریته آن دقت نمایید.

۹- آسیب رسیدن به درایور در اثر وصل کردن تغذیه به خروجی موتور!

۱۰- آسیب رسیدن به درایور در اثر وصل کردن آن به تغذیه‌ای با ولتاژی بیشتر از ولتاژ نامی درایور.