درایور موتور دی سی PMD90

۱- مقدمه

درایور PMD90 از سری درایورهای موتور مغناطیس دائم می‌باشد. این درایور قادر است به دو صورت حلقه باز و حلقه بسته سرعت و گشتاور موتور دی‌سی مغناطیس دائم را کنترل نماید. حالت حلقه بسته شامل دو مد کنترل سرعت سنسورلس و کنترل گشتاور خود تنظیم می‌باشد. درایور PMD90 با شناسایی خودکار پارامترهای الکتریکی موتور لوپ کنترل گشتاور را به صوت خود تنظیم برقرار می‌نماید. همچنین این درایور با تخمین سرعت موتور نیاز به انکودر و سایر سنسورهای سرعت را حذف کرده و به صورت سنسورلس سرعت موتور را کنترل می‌کند به گونه‌ای که با تغییر بار متصل به شفت موتور سرعت آن ثابت خواهد ماند.

۲- مشخصات اجمالی درایور PMD90

• قابلیت جریان دهی تا ۳۲ آمپر به صورت دائم کار و ۶۴ آمپر به صورت لحظه‌ای (قابلیت سفارشی سازی تا ۵۰ آمپر به صورت دائم کار و ۱۰۰ آمپر لحظه‌ای)
• ولتاژ کاری ۱۵ الی ۴۸ ولت دی‌سی (قابلیت کاهش رنج پایین تا ۱۰ ولت و رنج بالا تا ۱۲۰ ولت دی‌سی به صورت سفارشی)
• کنترل سرعت موتور DC با ولتاژ آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت (امکان سفارشی سازی به صورت ۰ تا ۵ ولت)
• کنترل جهت موتور با ولتاژ ۰ ولت برای حرکت در جهت ساعتگرد و ولتاژ ۱۰ ولت برای حرکت در جهت پاد ساعتگرد (امکان سفارشی سازی سطح ولتاژ به صورت ۵ ولت و یا ۲۴ ولت)
• امکان اعمال پالس PWM به ورودی آنالوگ (درایور به صورت خودکار پالس را تشخیص داده و مد را تغییر می‌دهد)
• دارای دو مد حلقه باز و حلقه بسته
• شناسایی اتوماتیک پارامترهای موتور دی‌سی (مقاومت و اندوکتانس سیم پیچ موتور)
• دارای حلقه کنترل جریان خود تنظیم (Auto-Tuning Current Loop)
• قابلیت کنترل سرعت موتور به صورت سنسورلس (بدون نیاز به انکودر یا تاکو ژنراتور)
• دارای مد کنترل گشتاور خود تنظیم (Auto-Tuning Torque Control)
• محافظت در برابر جریان کشی بیش حد
• محافظت در برابر جابجا زدن ورودی تغذیه (Reverse Polarity Protection)
• محافظت در برابر اتصال کوتاه در خروجی موتور
• فرکانس کاری ۲۵ کیلوهرتز
• قابلیت تنظیم شتاب گیری موتور (سافت استارت/استاپ)
• قابلیت نصب بر روی تابلو (Panel Mount)
• وزن درایور: ۱٫۲ کیلوگرم
• ابعاد: 192x114x52 میلیمتر

۳- کاربردهای متنوع درایور PMD90

• اتوماسیون، CNC و رباتیک صنعتی
• سیستم های ترکشن
• وسایل نقلیه الکتریکی (اسکوتر، دوچرخه برقی، موتور سیکلت برقی، ربات های متحرک، خودروهای الکتریکی کوچیک)
• نوار نقاله
• دستگاه های جوجه کشی، بافندگی و …
• صنایع چاپ و بسته بندی
• تجهیزات آزمایشگاهی
• صنایع غذایی، نوشیدنی و دارویی
• صنایع و ماشین آلات دام و طیور

• کار با این درایور بسیار ساده می‌باشد. اما برای جلوگیری از بروز اشتباه و آسیب به درایور، حتما راهنمای کاربری را با دقت مطالعه فرمایید.
• هرگز بدون اتصال موتور، فرآیند شناسایی و کالیبراسیون را انجام ندهید.
• در تنظیم بهره­‌های مربوط به کنترلر سرعت دقت کافی را داشته باشید تا منجر به ناپایداری نشود.
• جهت اجتناب از برگشت توان و صدمه دیدن درایور در صورتی که کاهش سرعت تند و یا تغییر جهت ناگهانی در سیستم دارید حتما از حرکت شتاب دار استفاده کنید (تنظیم پتانسومتر ACC). در صورتی که امکان استفاده از حرکت شتاب دار وجود ندارد حتما باید از ترمز حرارتی خارجی قبل از درایور استفاده کنید تا مانع از افزایش ولتاژ باس و آسیب درایور به هنگام کاهش سرعت شدید و تغییر جهت ناگهانی شود.
• ولتاز نامی تغدیه ۲۴ ولت می‌باشد. هرگز پیک این ولتاژ از ۴۸ ولت تجاوز نکند.
• حتما با مراجعه به صفحه درایور PMD90 در وب سایت شرکت فیلم های آموزشی را ببینید.

۴- ورودی خروجی‌های درایور PMD90

درایور PMD90 از بخش­های زیر تشکیل شده است:

شکل ۱) ورودی، خروجی و سیگنال های کنترلی درایور PMD90

1

ورودی تغذیه درایور

تغذیه درایور PMD90 ولتاژ دی‌سی ۱۵ الی ۴۸ ولت می­‌باشد. دقت شود که منبع تغذیه متناسب با بار مورد نیاز انتخاب گردد. به عنوان مثال در صورتی که از موتوری با جریان نامی ۱۵ آمپر استفاده می‌نمایید، حتما بایستی منبع تغذیه ۱۵ آمپری انتخاب نمایید (در صورت نیاز به شتاب گرفتن ناگهانی باید قابلیت جریان دهی منبع تغذیه حتی به چند برابر جریان نامی موتور افزایش یابد). به هنگام اتصال منبع تغذیه به پلاریته آن دقت نمایید (در صورت اشتباه زدن پلاریته درایور مجهز به حفاظت پلاریته معکوس می‌باشد).

2

خروجی تغذیه درایور

این قسمت خروجی درایور می‌باشد که بایستی به موتور دی‌سی مغناطیس دائم متصل گردد.

3

کلید ولوم تنظیم مد عملیاتی داخلی یا خارجی، سرعت و یا گشتاور

این قسمت مربوط به کلید ولوم داخلی (On-Board) جهت تنظیم مد عملیاتی داخلی یا خارجی، سرعت و یا گشتاور موتور می‌باشد. درایور PMD90 دارای دو مد عملیاتی داخلی و خارجی بوده به گونه ای که در مد عملیاتی داخلی، تنظیم سرعت و یا گشتاور با استفاده از ولوم تعبیه شده بر روی درایور انجام می‌پذیرد و در صورتی که بخواهید سرعت و یا گشتاور موتور را با استفاده از پتانسیومتر خارجی، ولتاژ آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت و یا پالس PWM کنترل نمایید بایستی ولوم را در جهت پاد ساعتگرد بچرخانید تا کلید ولوم خاموش شود سپس می‌توانید سرعت و یا گشتاور موتور را با استفاده از پتانسیومتر خارجی، ورودی آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت و یا پالس PWM کنترل نمایید.

4

سوکت فرمان های خارجی

این بخش سوکت مربوط به فرمان های خارجی می‌باشد. با استفاده از این سوکت قادر خواهید بود سرعت، گشتاور و جهت موتور را کنترل نمایید. این سوکت دارای سیگنال‌های کنترلی زیر می‌باشد:

• ورودی Analog: سیگنال آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت و یا پالس PWM جهت تنظیم سرعت و یا گشتارو موتور؛
• ورودی DIR: اعمال سینگال ولتاژ ۰ یا ۱۰ ولت جهت تنظیم جهت چرخش موتور؛
• خروجی 10V+: تغذیه ۱۰ ولت برای اتصال ولوم خارجی و یا مصارف کمتر از ۲۰۰ میلی آمپر؛
• زمین GND: زمین سوکت سیگنال (این زمین به زمین تغذیه درایور به صورت الکتریکی متصل می‌باشد).

5

پتانسیومترهای تنظیمات شتاب و بهره های کنترلی

در این بخش پتانسیومترهای مربوط به تنظیم سافت استارت/استاپ (شروع و توقف حرکت موتور به صورت نرم) و بهره‌‌های کنترلر سرعت در مُد سنسورلس قرار دارند. پتانسیومتر ACC مربوط به تنظیم سافت استارت/استاپ می‌‌باشد، به گونه ای که هر اندازه پتانسیومتر را در جهت ساعتگرد بچرخانیم میزان شتاب موتور کاهش می‌‌یابد (موتور دیرتر به سرعت تنظیم شده می‌رسد). پتانسیومترهای KP و KI مربوط به تنظیم بهره‌‌های کنترلر سرعت در مد سنسورلس می‌‌باشند که نحوه‌‌ی عملکرد آن ها در قسمت مدهای کنترلی درایور توضیح داده شده است.

6

دیپ سوئیچ‌های مربوط به تنظیم مدهای کنترلی و حداکثر جریان خروجی

این دیپ سوئیچ‌ها مربوط به تنظیم مدهای کنترلی و حداکثر جریان خروجی می‌‌باشند. عملکرد هر دیپ سوئیچ پیانوئی در شکل ۲ نشان داده شده است.

شکل ۲) عملکرد دیپ سوئیچ های پیانوئی

• دیپ سوئیچ SW1: از این دیپ سوئیچ جهت تنظیم مد کنترلی درایور(حلقه باز یا حلقه بسته) و همچنین شروع فرآیند شناسایی پارامترهای موتور در مد حلقه بسته استفاده می‌شود. در صورتی که دیپ سوئیچ شماره 1 در حالت ON (به سمت پایین) قرار داشته باشد، درایور در حالت کنترل سنسورلس (کنترل سرعت بدون انکودر) قرار می‌‌گیرد و در صورتی که دیپ سوئیچ شماره 1 از حالت ON خارج شود (به سمت بالا)، درایور در حالت کنترل حلقه باز قرار خواهد گرفت. همچنین از این دیپ سوئیچ جهت شروع فرآیند شناسایی پارامترهای موتور نیز استفاده می‌شود که در قسمت مدهای کنترلی توضیح داده خواهد شد.

• دیپ سوئیچ SW2: این دیپ سوئیچ جهت انتخاب مد کنترل سرعت سنسورلس و یا کنترل گشتاور می‌باشد. در صورتی که دیپ سوئیچ شماره 2 در حالت ON (رو به سمت پایین) قرار داشته باشد درایور در مد کنترل گشتاور عمل خواهد کرد و در صورتی که دیپ سوئیچ شماره 2 از حالت ON خارج شود (رو به سمت بالا) درایور در مد کنترل سرعت سنسورلس عمل خواهد کرد. همچنین در حالت کنترل حلقه باز این دیپ سوئیچ به همراه دیپ سوئیچ شماره 3 جهت تنظیم حداکثر جریان خروجی استفاده می‌شود.

• دیپ سوئیچ SW3: این دیپ سوئیچ‌‌ جهت تنظیم حداکثر جریان اعمالی به موتور می‌‌باشد.

۵- مدهای عملیاتی درایور PMD90

درایور PMD90 دارای دو مد عملیاتی داخلی یا خارجی می‌باشد که با استفاده از کلید ولوم روی برد قابل تنظیم می‌باشند. چنانچه کلید ولوم در حالت روشن قرار داشته باشد سرعت و یا گشتاور موتور با ولوم روی درایور کنترل خواهد شد. در صورتی که بخواهید سرعت و یا گشتاور موتور را با استفاده از پتانسیومتر خارجی، ولتاژ آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت و یا پالس PWM کنترل نمایید بایستی ولوم را در جهت خلاف عقربه های ساعت بچرخانید تا کلید ولوم خاموش شود (شکل ۳) سپس می‌توانید سرعت و یا گشتاور موتور را با استفاده از پتانسیومتر خارجی، ورودی آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت و یا پالس PWM کنترل نمایید.

شکل ۳) جهت چرخش کلید ولوم روی درایور جهت وارد شدن به مد عملیاتی خارجی

۶- مدهای کنترلی درایور PMD90

درایور PMD90 دارای دو مد کنترلی حلقه باز و حلقه بسته می­‌باشد. در ادامه به توضیح مدهای کنترلی درایور می­پردازیم.

۶-۱- مد کنترلی حلقه باز (Open-Loop)

مد کنترلی حلقه باز یک مد کنترلی ساده و با حاشیه پایداری بالایی می­باشد. مطابق توضیحات ذکر شده در قسمت­‌های قبل در صورتی که دیپ سوئیچ شماره 1 را از حالت ON خارج نمایید (رو به سمت بالا)، درایور وارد مد کنترل حلقه باز خواهد شد. در این مد هیچ گونه عملیات کنترلی روی ولتاژ، جریان و سرعت موتور انجام نمی‌­شود. در مد کنترلی حلقه باز دیپ سوئیچ های شماره 2 و 3 برای تنظیم حداکثر جریان اعمالی به موتور استفاده می‌شوند. جدول شماره ۱ چهار وضعیت ممکن در حالت مد کنترلی حلقه باز را نشان می‌دهد.

جدول ۱) حالت‌های ممکن در مد کنترلی حلقه باز

در مد کنترلی حلقه باز از بین پتانسیومترهای تنظیمات تنها پتانسیومتر ACC مربوط به تنظیم سافت استارت/استاپ (حرکت و توقف موتور به صورت نرم) کاربرد دارد. مطابق شکل ۴ با چرخاندن پتانسومتر ACC در جهت عقربه های ساعت میزان شتاب موتور کاهش خواهد یافت (موتور دیرتر به سرعت تنظیم شده خواهد رسید).

شکل ۴) جهت چرخش پتانسومتر ACC به منظور کاهش شتاب گیری موتور (دیرتر رسیدن سرعت موتور به سرعت تنظیم شده)

۶-۲- مد کنترلی حلقه بسته (Closed-Loop)

در مد کنترلی حلقه بسته درایور قادر است گشتاور و یا سرعت موتور دی‌سی مغناطیس دائم را کنترل نماید. در ادامه به توضیح هر یک از این حالت ها می‌پردازیم.

۶-۲-۱- مد کنترل گشتاور خود تنظیم (Auto-Tuning Torque Control)

در صورتی که دیپ سوئیچ شماره 2 را در وضعیت ON (رو به سمت پایین) قرار دهید، درایور در مد کنترل گشتاور خود تنظیم قرار میگیرد. در مد کنترل گشتاور درایور PMD90 قادر است گشتاور موتور دی‌سی مغناطیس دائم را به صورت دقیقی کنترل نماید. مد کنترل گشتاور مناسب کاربردهای ترکشن از جمله: ربات‌های متحرک، اسکوتر، دوچرخه برقی، موتور سیکلت برقی، وسایل نقلیه الکتریکی و … می‌باشد. از آنجایی که در کاربردهای ترکشن به عنوان مثال خودروهای الکتریکی حلقه کنترل سرعت توسط انسان کامل می‌شود (راننده با نگاه به صفحه کیلومتر سرعت خود را با بالا پایین کردن پدال گاز تنظیم می‌کند) بنابراین استفاده از درایور در مد کنترل گشتاور به افزایش کارایی سیستم منجر می‌شود.

در مد کنترل گشتاور نیازی به هیچگونه تنظیم بهره‌های حلقه کنترل جریان نمی‌باشد به طوریکه درایور PMD90 با شناسایی پارامترهای موتور حلقه‌های کنترلی را به صورت خودکار تنظیم می‌کند. به منظور شناسایی پارامترهای موتور و تنظیم خودکار بهره‌های حلقه کنترل جریان قبل از اتصال تغذیه بایستی دیپ سوئیچ شماره 1 در حالت OFF (رو به سمت بالا) و دیپ سوئیچ شماره 2 در حالت ON (رو به سمت پایین) قرار داده شوند. بعد از اتصال تغذیه با قرار دادن دیپ سوئیچ شماره 1 در حالت ON (رو به سمت پایین) فرآیند شناسایی شروع می‌شود و به مدت ۵ ثانیه طول خواهد کشید.

بعد از اتمام فرآیند شناسایی حلقه کنترل گشتاور به صورت خودکار تنظیم می‌شود و درایور آماده دریافت سیگنال جریان می‌باشد. سیگنال جریان با توجه به مد عملیاتی درایور می‌تواند توسط پتانسیومتر روی درایور و یا از طریق سوکت فرمان خارجی اعمال شود. جدول شماره ۲ حالت‌های ممکن در مد کنترل گشتاور را نشان می‌دهد.

جدول ۲) وضعیت دیپ سوئیچ ها در مد کنترل گشتاور

در صورتی که بعد از اتمام فرآیند شناسایی عملکرد درایور خوب نبود احتمالا شناسایی به درستی انجام نشده است. جهت تکرار فرآیند شناسایی باید وضعیت دیپ سوئیچ شماره 1 را مطابق شکل ۵ تغییر دهید.

شکل ۵) فرآیند تکرار شناسایی پارامترهای موتور در مد کنترل گشتاور

به عبارتی باید یک مرحله دیپ سوئیچ شماره 1 را از حالت ON خارج کرده و مجدد در حالت ON قرار دهید.

۶-۲-۲- مد کنترل سرعت سنسورلس (Sensor-Less Speed Control)

مد کنترل سرعت سنسورلس که از توانایی­های منحصر به فرد درایور PMD90 می­‌باشد قادر است بدون نیاز به انکودر سرعت موتور را کنترل نماید به گونه­ای که با تغییر بار متصل به شفت موتور و تغییر سطح ولتاژ تغذیه­ی درایور، سرعت موتور در میزان تنظیم شده ثابت بماند. جهت کار در مد کنترل سرعت سنسورلس قبل از اتصال تغذیه درایور مطابق مراحل زیر عمل نمایید:

• کلید ولوم داخلی را در جهت ساعت گرد تا قبل از خاموش شدن کامل بچرخانید (شکل ۶) و تقریبا در ابتدای رنج قرار دهید (در صورتی که قصد دارید سرعت موتور را به صورت خارجی کنترل نمایید ابتدا مراحل کالیبراسیون را با ولوم داخلی انجام داده و پس از اتمام مراحل کلید ولوم داخلی را در جهت پاد ساعتگرد بچرخانید تا خاموش گردد و درایور وارد مد عملیاتی خارجی شود).
• تمامی پتانسیومترهای کنترلی مربوط به سافت استارت/استاپ و بهره­های کنترلر سرعت را در جهت پاد ساعتگرد تا انتها بچرخانید (شکل ۶).

شکل ۶) جهت و میزان چرخش پتانسومترها قبل از اتصال تغذیه درایور

• دیپ سوئیچ شماره 1 و 2 را در حالت OFF (رو به سمت بالا) قرار دهید (وضعیت دیپ سوئیچ شماره 3 مهم نمی‌باشد).
• تغذیه درایور را برقرار نمایید.
• بعد از اتصال تغذیه درایور دیپ سوئیچ شماره 1 را از حالت OFF خارج کرده و در حالت ON (رو به سمت پایین) قرار دهید.
• با قرار گرفتن دیپ سوئیچ شماره 1 در حالت ON درایور شروع به شناسایی پارامترهای موتور می‌کند (جهت اطمینان از انجام مراحل کالیبراسیون بایستی یک لزرش مکانیکی اندکی را در موتور حس نمایید). مرحله شناسایی تقریبا ۵ ثانیه طول میکشد.
• پس از اتمام مراحل کالیبراسیون بایستی بهره­های مربوط به کنترلر سرعت را با استفاده از پتانسیومترهای KP و KI تنظیم نمایید.
• پتانسیومتر مربوط به KP را به آرامی در جهت ساعتگرد چرخانده تا موتور شروع به حرکت نماید (پس از انجام مرحله شناسایی و اتمام کالیبراسیون نیز ممکن است موتور با سرعت اندکی حرکت نماید).
• سپس با اضافه کردن بار به شفت موتور و یا گرفتن شفت موتور (مراقب باشید که به خود آسیبی نرسانید) عدم وابستگی سرعت موتور به تغییر بار را تست نمایید. و در صورت عدم رضایت از عملکرد پتانسومتر KP را آنقدر بچرخانید تا به عملکرد قابل قبولی برسید.
• در صورتی که هنوز به عملکرد مطلوب خود نرسیده اید بایستی پتانسیومتر مربوط به بهره KI را در جهت ساعت گرد اندکی بچرخانید تا جایی که به پاسخ مورد نظر خود برسید. در این مرحله در صورتی که پتانسیومتر KI را بیش از حد بچرخانید ممکن است باعث ناپایداری موتور گردد.
• در صورتی نیاز به حرکت شتاب دار دارید پتانسیومتر ACC را تا رسیدن به شتاب مورد نظر خود در جهت ساعت گرد بچرخانید.
• پس اتمام مراحل فوق درایور آماده کار در مد کنترل سرعت سنسورلس می‌­باشد.

در صورتی که بعد از شناسایی و انجام مراحل فوق عملکرد درایور خوب نبود احتمالا شناسایی به درستی انجام نشده است. جهت تکرار فرآیند شناسایی باید وضعیت دیپ سوئیچ شماره 1 را مطابق شکل ۷ تغییر دهید.

شکل ۷) فرآیند تکرار شناسایی پارامترهای موتور در مد کنترل سرعت سنسورلس

شکل ۸ حالت های ممکن در مد کنترل سرعت سنسورلس را نشان می‌دهد.

جدول ۳) وضعیت دیپ سوئیچ‌ها در مد کنترل سرعت سنسورلس

۷- اتصال درایور به مدارهای فرمان خارجی

در این قسمت انواع روش های اتصال درایور به مدار فرمان خارجی و یا کنترلر خارجی ترسیم شده و توضیحات لازم داده شده است. در صورتی که با توجه به نقشه‌های این بخش نتوانستید نیاز خود را برطرف کنید جهت مشاوره با شرکت تماس بگیرید.

۷-۱- راه اندازی درایور با حداقل سیم‌کشی

شکل ۷) راه اندازی درایور با حداقل سیم کشی(مد حلقه باز با حداکثر جریان 32 آمپر و کنترل سرعت با ولوم داخلی)

شکل ۷ حداقل سیم‌کشی به منظور راه اندازی درایور PMD90 را نشان می‌دهد. ازآنجایی که کلید کلید-ولم داخلی بسته شده است بنابراین مد عملیاتی درایور مد داخلی می‌باشد. همچنین با توجه به موقعیت دیپ سوئیچ ها درایور در مد کنترلی حلقه باز و با حداکثر جریان ۳۲ آمپر قرار دارد. مطابق شکل ۷ تغییر سرعت با ولوم روی برد و تغییر جهت با اتصال یک کلید بین خروجی مثبت ۱۲ ولت درایور و ورودی DIR انجام می‌شود.

در صورتیکه بخواهید تغییر سرعت به صورت دستی با ولوم روی درایور و تغییر جهت را از طریق برد آردوینو که دارای منطق ۵ ولت است انجام دهید مطابق شکل ۸ می‌توانید عمل کنید. همانطور که مشاهده می‌کنید با استفاده از یک رله ۵ ولت که توسط یک دیود و ترانزیستور راه اندازی شده است تغییر جهت با اعمال سیگنال ۰ یا ۵ ولت صورت می‌پذیرد.

شکل ۷ حداقل سیم کشی به منظور راه اندازی درایور PMD90 را نشان می‌دهد. ازآنجایی که کلید کلید-ولم داخلی بسته شده است بنابراین مد عملیاتی درایور مد داخلی می‌باشد. همچنین با توجه به موقعیت دیپ سوئیچ‌ها درایور در مد کنترلی حلقه باز و با حداکثر جریان ۳۲ آمپر قرار دارد. مطابق شکل ۷ تغییر سرعت با ولوم روی برد و تغییر جهت با اتصال یک کلید بین خروجی مثبت ۱۲ ولت درایور و ورودی DIR انجام می‌شود.

منطق ورودی DIR سیگنال ولتاژ مثبت ۱۰ ولت می‌باشد. در صورت نیاز مشتری تغییر منطبق به سیگنال ولتاژ مثبت ۵ ولت و یا مثبت ۲۴ ولت به صورت سفارشی امکان پذیر می‌باشد.

در صورتیکه بخواهید تغییر سرعت به صورت دستی با ولوم روی درایور و تغییر جهت را از طریق برد آردوینو که دارای منطق ۵ ولت است انجام دهید مطابق شکل ۸ می‌توانید عمل کنید. همانطور که مشاهده می‌کنید با استفاده از یک رله ۵ ولت که توسط یک دیود و ترانزیستور راه‌اندازی شده است تغییر جهت با اعمال سیگنال ۰ یا ۵ ولت صورت می‌پذیرد.

شکل ۸) تغییر سرعت با ولوم داخلی و تغییر جهت با آردوینو (مد حلقه باز با حداکثر جریان 32 آمپر)

۷-۲- راه اندازی درایور از طریق ولوم خارجی

در کاربردهایی که امکان استفاده از ولوم روی خود درایور میسر نمی‌باشد (به عنوان مثال اسکوتر، دوچرخه برقی، موتور سیکلت برقی و …) میتوان مطابق شکل ۹ با اتصال یک ولوم خارجی سرعت و یا گشتاور موتور را کنترل کرد. همچنین تغییر جهت را نیز می‌توان با استفاده از یک کلید خارجی انجام داد. به منظور فعال‌سازی ولوم خارجی حتما بایستی با استفاده از کلید ولوم روی درایور مد عملیاتی درایور را در حالت خارجی قرار داد. برای این منظور کلید ولوم روی درایور را در جهت خلاف عقربه‌های ساعت بچرخانید تا در وضعیت خاموش (باز) قرار گیرد.

شکل ۹) تغییر سرعت و جهت با استفاده از ولوم و کلید خارجی (مد حلقه باز با حداکثر جریان ۳۲ آمپر)

۷-۳- راه‌اندازی درایور با کنترلر خارجی (PLC) با ولتاژ آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت

در بسیاری از کاربردها لازم است که بتوان سرعت (و یا گشتاور) و جهت موتور دی‌سی مغناطیس دائم را به وسیله PLC کنترل کرد. معمولا PLC ها دارای دو نوع خروجی NPN و PNP هستند. در شکل‌های ۱۰ و ۱۱ نحوه اتصال PLC با خروجی NPN و PNP به درایور نمایش داده شده است. دقت شود که حتما مد عملیاتی درایور را با استفاده از کلید ولوم روی درایور در حالت مد عملیاتی خارجی قرار دهید.

شکل ۱۰) راه‌اندازی درایور با کنترلر (PLC) با خروجی NPN

شکل ۱۱) راه اندازی درایور با کنترلر (PLC) با خروجی PNP

۷-۴- راه‌اندازی درایور با کنترلر خارجی (PLC) با پالس PWM

درایور PMD90 قادر است علاوه به ولتاژ آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت سرعت و یا گشتاور موتور را از طریق پالس PWM نیز کنترل کند. ازآنجایی که راه اندازی درایور با ولتاژ آنالوگ ۰ تا ۱۰ ولت نیازمند این است که PLC دارای کارت آنالوگ باشد، استفاده از روش PWM میتواند باعث کاهش هزینه‌ها شود. در روش PWM با اعمال یک پالس با فرکانس ثابت (بین ۵ تا ۱۰ کیلوهرتز) و تغییر دیوتی سایکل (نسبت زمان روشن بودن به کل تناوب پالس) می‌توان سرعت و گشتاور موتور دی‌سی مغناطیس دائم را کنترل کرد. در کنترل به روش پالس نیازی به تنظیمات خاصی نبوده و درایور به صورت هوشمند ورودی آنالوگ را از پالس تشخیص می‌دهد. در شکل‌های ۱۲ و ۱۳ نحوه راه اندازی درایور PMD90 با PLC با خروجی NPN و PNP نمایش داده شده است.

شکل ۱۲) راه‌اندازی درایور با کنترلر (PLC) با خروجی NPN

شکل ۱۳) راه‌اندازی درایور با کنترلر (PLC) با خروجی PNP

۷-۵- راه‌اندازی درایور با آردوینو یا برد میکروکنترلی با منطق ۵ ولت یا ۳٫۳ ولت

شکل ۱۴ نحوه راه اندازی درایور PMD90 با آردوینو یا هر برد میکروکنترلی با منطق ۵ ولت را نشان می‌دهد (مدار برد میکروکنترلی با منطق ۳٫۳ ولت عینا مشابه می‌باشد). همانطور که مشاهده می‌کنید از یک مدار تبدیل منطق ۵ ولت به ۱۰ ولت استفاده شده است.

شکل ۱۴) راه اندازی درایور با آردوینو یا برد میکروکنترلی با منطق ۵ ولت

۹- ضمیمه شماره یک: بلوگ دیاگرام درایور PMD90

• شناسایی خودکار پارامترهای الکتریکی موتور؛
• فیلتر کالمن جهت تخمین سرعت؛
• حلقه کنترل گشتاور خود تنظیم؛
• کنترل سرعت سنسورلس؛
• کنترل گشتاور و سرعت موتور دی‌سی مغناطیس دائم.

شکل ۱۵) بلوگ دیاگرام درایور موتور دی‌سی مغناطیس دائم PMD90

۱۰- ضمیمه شماره دو: مشخصات الکتریکی درایور PMD90

جدول ۴) مشخصات الکتریکی درایور PMD90

۱۱- نقشه مکانیکی درایور PMD90

شکل ۱۶) نقشه مکانیکی درایور PMD90